冲压机械手常见的几种运动方式

冲压机械手常见类型的运动：

冲压机械臂的运动形式不同。冲压自动化生产中为满足冲压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要求，采用多种多样的冲压加工方法。概括起来冲压加工可以分为分离工序与成形工序两大类。冲压是依靠冲模和冲压设备来完成加工，普通压力机的行程次数为每分钟可达几十次，高速压力要每分钟可达数百次甚至千次以上，而且每次冲压行程就可能得到一个冲件。冲压自动化冲模在冲压中至关重要，没有符合要求的冲模，批量冲压生产就难以进行；没有先进的冲模，先进的冲压工艺就无法实现。冲压工艺与模具、冲压设备和冲压材料构成冲压加工的三要素，只有它们相互结合才能得出冲压件。机械手一般可分为四种类型：多关节型、直角坐标型、极坐标型和圆柱坐标型。

1.一般情况下，多关节形式是将手臂分为两部分：大臂和小臂通过肘关节连接，大臂和柱连接到肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节机械手可以完成与手相同的动作。多关节机械手运动灵活，运动惯量小.能紧紧抓住工件靠近机座，并能绕过障碍物工作。多关节机械手具有广泛的适应性.在计算机控制之后，它的动作控制不仅可以通过程序完成，还可以通过内存模拟来完成。这是机械手的发展方向。

2.是直角坐标型机器人作为3轴正交坐标系的坐标的直线运动，即，机器人向前和向后，向上和向下，向左和向右。这种大的工作范围占据坐标形式的空间比较小，大的惯性，它适用于工作位置的直线排列。

极坐标是机械手的前后展开、上下俯仰和左右摆动。它更大的特点是，一个简单的机构可以获得更大的工作范围和抓取地面上的物体。它的运动惯量小，但摆臂角度的误差会引起通过摆臂的放大。

3.圆柱坐标是机械手在前、后、上、下、水平平面上的运动。与直角坐标公式相比，所占空间较小，工作范围较大，但由于机构结构与高度方向更低位置的关系，使地面上的物体不能被抓取，惯性也较大。这是一种广泛应用于机械手的坐标形式。

4.极坐标机器人可伸缩纵向垂直俯仰和偏航运动。其最突出的特点是一种简单的机制来获得工作的一个更大的范围，并能抓住地面上的物体。它的惯性小，但手臂摆臂误差角引起放大。