冲压机械手的工作空间及其介绍

冲压机械手是专门为各种冲床和液压机的配置而设计的一种自动设备，能有效地代替人工实现自动上下料。冲压机械手在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。冲压机器人在冲压领域的应用，正显露出越来越大的优点。冲压机器人正在被广泛的应用到冲压领域，随着冲压机器人技术的不断发展和日臻完善，它必将给冲压领域带来一次巨大的变革。  工作时间长。24小时都可以连续运作，而人工必须要有休息时间。冲压机械手具有垂直升降、水平旋转、水平轴伸缩、工件旋转、工件翻转等多自由度动作，能自动适应冲头高度、进给高度和切削高度，更大限度地满足各种冲压工艺的要求，实现“无人”自动化生产。所以了解冲压机械手，你知道冲压机械手的工作空间是什么吗？

冲压机械手的工作空间(工作空间)是指机械臂杆的特定部分在一定条件下可到达空间的一组位置。工作空间的特征和尺寸反映了冲头操纵器的工作能力的大小。在理解冲压机械手工作空间时，注意以下几点：

1.通常冲床机械手说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机械手实际所能达到的工作空间。

二.在冲头操纵器的规格中提供的工作空间通常小于运动意义上的更大空间。这是因为在可到达的空间中，臂位置不同时有效，允许的更大速度和更大加速度是不同的，并且在臂杆的更大位置处的允许极限值通常小于其它位置中的允许极限值。此外，在更大可达空间的边界上存在自由度退化的问题，其位置被称为奇异构造，并且自由度的退化将在围绕奇异构造的大范围内发生，并且当操纵器工作时，不能使用该部分的工作空间。

3.除了工作空间的边缘外，实际使用的打孔机械手也可能受到机械结构的限制，工作空间中也有臂端达不到的区域，通常称为腔或腔。腔体是一个完全封闭的空间，不能在工作空间的手臂末端到达。空腔是指旋转轴周围上臂末端不能到达的空间。